iPhone Xにはそもそもホームボタンがなく、ジェスチャもほかの機種とは違うので例外ですが、iPhone 6s以降の3D Touch対応機種ならば、画面左端を強く押し込むことで、ホームボタンを使わずにマルチタスク画面を表示できます。
画面の左端を押し込んだ状態で右にスライドさせて途中で離すか、そのままさらに強く押し込むだけです。コツとしては、画面の外から押し込むようなイメージでしょうか。
このように、マルチタスク画面が開きます。右にスライドし続けると、直前に使っていたアプリにそのまま切り替わるので使い分けましょう。
画面の大型化が進んでいるため、持ち方によってはいちいちホームボタンに指を伸ばすのが大変なこともあるので、左端であれば画面のどこでも良いので、状況に応じて使っていくと良いでしょう。ただし、設定が不要な反面、この機能はオフにもできないため、意図せず暴発することもあるので、その点には注意しましょう。